此時整個系統(tǒng)的被控對象不單單是無人機(jī)，也包括云臺。Orbit需要在實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制的同時，進(jìn)行云臺姿態(tài)控制，這時的云臺控制也不止是實(shí)現(xiàn)相機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定，還要對跟蹤對象進(jìn)行識別和運(yùn)動軌跡計(jì)算、估計(jì)，并進(jìn)行實(shí)時信息反饋等。

　　這就意味著要在之前的算法架構(gòu)中多設(shè)計(jì)一層：通過攝像頭采集的實(shí)時圖像進(jìn)行計(jì)算機(jī)視覺分析，實(shí)現(xiàn)在跟蹤的過程中，保證所跟隨的物體始終在鏡頭的視角范圍之內(nèi)。這會使控制器的設(shè)計(jì)變得更加靈活：兩個控制器可以相互獨(dú)立，也可以相互關(guān)聯(lián)，不同的關(guān)聯(lián)方式又可以產(chǎn)生不同的控制器架構(gòu)。

　　既然有這么多的實(shí)現(xiàn)邏輯、算法架構(gòu)、硬件設(shè)計(jì)，如何從中挑選出合適的方案呢？

　　2.Orbit跟隨功能測試

　　有很多理論的分析方法，評價指標(biāo)可以用在無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。但MR.城堡今天更想跟大家分享實(shí)機(jī)測試過程。理論固然重要，但進(jìn)行實(shí)機(jī)測試不單是成熟產(chǎn)品的必經(jīng)階段，也同樣有助于增強(qiáng)我們對無人機(jī)系統(tǒng)的直觀理解。

　　2.1能跟得上么？

　　對于跟蹤拍攝而言，跟蹤目標(biāo)走路是一回事，跑起來是另一回事，變向、折返情況就更不一樣了。

　　MR.城堡特別為Orbit設(shè)計(jì)了“暴力”的實(shí)驗(yàn)過程：快跑+折返+橫向變向，由跟蹤對象進(jìn)行兩次折返跑，兩次左轉(zhuǎn)跑步變向，而Orbit需在無操控情況下進(jìn)行自動跟蹤。

　　在面對在折返跑運(yùn)動時，無人機(jī)設(shè)計(jì)者需要面對速度向量的方向反轉(zhuǎn)，加速度大幅值變化，以及無人機(jī)的快速響應(yīng)等需求。由于無人機(jī)之前的跟隨運(yùn)動方向與之后完全不同，設(shè)計(jì)者需保證無人機(jī)能夠進(jìn)行比較大幅度的姿態(tài)調(diào)整。同時，無人機(jī)要通過圖像算法保證對跟蹤目標(biāo)的有效數(shù)據(jù)采集，不能被旁邊的花花草草吸引走。

　　Orbit整個跟蹤過程非常流暢，一鏡到底，且無人機(jī)與跟隨目標(biāo)之間的距離一直得到有效保持。當(dāng)跟蹤對象進(jìn)行折返時，Orbit能夠快速進(jìn)行大幅度的姿態(tài)調(diào)整。實(shí)現(xiàn)了優(yōu)秀的跟隨后，跟拍的影像效果如何呢？