（原標(biāo)題：2016年最具爭(zhēng)議無(wú)人機(jī)評(píng)測(cè)：避障功能大升華）
在苦候半年后，我們終于迎來(lái)了昊翔 （Yuneec）的旗艦無(wú)人機(jī)Typhoon H with RealSense。有興趣多了解它的背景的讀者，可以看看我們先前的介紹：
作為在無(wú)人機(jī)界別里引來(lái)巨大爭(zhēng)論的無(wú)人機(jī)，作為在 CES 里站在技術(shù)最前沿的無(wú)人機(jī)，作為科技巨頭英特爾踏足無(wú)人機(jī)界別的試金石，這臺(tái)擁有 RealSense神技加持下的Typhoon H究竟怎么樣？
不光只多了 RealSense
雖然沒(méi)帶 RealSense 版本的 Typhoon H 推出了一段時(shí)間，Typhoon H 的名字，我到現(xiàn)在還是搞不清。曾幾何時(shí)，昊翔把沒(méi)有 RealSense 的 Typhoon H 叫作“進(jìn)階版”，而帶 RealSense 的叫“專業(yè)版”；但等到“專業(yè)版”推出了，無(wú)論是官網(wǎng)或新聞稿，都沒(méi)有相關(guān)的叫法，反而在昊翔的天貓店，直接將它叫作 RS 版。
不過(guò)，在帶 RealSense 的 Typhoon，多了的并不只有 RealSense，包括：
由本來(lái)只有一個(gè)泡沫箱子之外，再附送一個(gè)很實(shí)用的背包；
機(jī)身的天線由本來(lái)隨意垂在機(jī)底，改為用碳纖管子支撐著；
腳架的設(shè)計(jì)多了一個(gè)承力點(diǎn)，讓它降落時(shí)更穩(wěn)；
遙控的雙天線本來(lái)有一根是內(nèi)藏，改為兩根都全外露；
遙控的圖傳天線由全向的四葉草天線（蘑菇天線），改為定向的陶瓷天線；
除了背包之外，基本在單純上的航拍體驗(yàn)上，有 RealSense 和沒(méi) RealSense 的分別不太大，兩者主要有以下明顯的分別：
一鍵回航時(shí) （Return to Home） 時(shí)，由本來(lái)原來(lái)的“無(wú)頭模式”回航，改為以機(jī)頭指向回航點(diǎn) （Home Point） 來(lái)回航，終于能透過(guò)前向的感應(yīng)器，在回航時(shí)進(jìn)行避障；
無(wú)線信號(hào)有了不少改善，以實(shí)時(shí)圖像傳送信號(hào)為例，距離約增加了 40%；
但由于改用了定向天線，更易因?yàn)?a href="http://www.guajujiao.com/product/yaokongqihedimianzhan/" target="_blank">遙控器的天線指向不準(zhǔn)而丟圖傳；
基本上，RealSense 版的 Typhoon H 在整體上提升，至于是否值得多加 2889 元人民幣就見(jiàn)仁見(jiàn)智 ── 我們向昊翔官方查詢，這些改進(jìn)“暫時(shí)提供給 RealSense 版本，以后有可能全面放開(kāi)”。
RealSense 真的能避障
然后，就是 RealSense 版 Typhoon H 最關(guān)鍵的分別：自動(dòng)避障功能。
事實(shí)上，自動(dòng)避障本來(lái)就不是什么黑科技，近年不少設(shè)備，加個(gè)超聲波就能大聲的說(shuō)：我們會(huì)自動(dòng)避障！事實(shí)上，即使是目前大疆的皇牌 Phantom 4，愛(ài)范兒評(píng)測(cè)試后，曾指它預(yù)防炸機(jī)上做到的其實(shí)十分有限，真正的黑科技反而是其視覺(jué)跟隨技術(shù)；而沒(méi)有 RealSense 的普通版 Typhoon H，本來(lái)也有超聲波避障技術(shù)，避障根本用不著 RealSense。
如果說(shuō)大疆的自動(dòng)避障并不是重點(diǎn)，重要的是雙目視覺(jué)的視覺(jué)跟隨技術(shù)的話；那 Typhoon H 的避障技術(shù)也不是重點(diǎn)，而是基于避障技術(shù)的“智能路徑規(guī)劃”（Intelligent Routing）（上圖）。
一般坊間的自動(dòng)避障，絕大部份情況下都是無(wú)人機(jī)感應(yīng)到障礙物后停止前進(jìn)，再進(jìn)一步就是當(dāng)障礙物移近無(wú)人機(jī)時(shí)，無(wú)人機(jī)會(huì)自動(dòng)后退來(lái)規(guī)避而已。但 Typhoon H 的黑科技在于它不會(huì)停止/后退，而是“想辦法”繼續(xù)前進(jìn)：RealSense 傳感器在遇到障礙物之前，為前景進(jìn)行 3D 建模，找出可能的障礙，并快速計(jì)算最合理而安全的繞行路徑，然后 ── 繼續(xù)前進(jìn)。（上圖）
上述的做法，目前大疆的 Phantom 4 的自動(dòng)還是能究竟做到，但大疆目前只能必須在繞行前預(yù)先計(jì)算路徑，單純進(jìn)行縱向/橫向的繞行，而不能由無(wú)人機(jī)主動(dòng)轉(zhuǎn)身去“尋找路徑”。而 Typhoon H 的科技最黑之處，就是當(dāng)無(wú)人機(jī)突然遇上障礙（例如前面突然出現(xiàn)汽車(chē)擋路），無(wú)人機(jī)會(huì)嘗試轉(zhuǎn)身，主動(dòng)改變感應(yīng)器的搜索方向，透過(guò)試錯(cuò)的方式，尋找“新的方 向”。（上圖）
Typhoon H 的整個(gè)避障過(guò)程像極了人類(lèi)的迷路時(shí)的決策過(guò)程，也象徵無(wú)人機(jī)正式進(jìn)入了人工智能 （A.I。） 時(shí)代。但這代表了在英特爾技下，大疆被超越了嗎？
英特爾能超越大疆的圍墻嗎？
不完全是 ── 雖然在單純的避障技術(shù)上，大疆的確被超越了。
Typhoon H 除了在“轉(zhuǎn)身”這一點(diǎn)比大疆更勝一籌之外，結(jié)合紅外線、一般可見(jiàn)光鏡頭和超聲波傳感器的組合，使它在陰暗環(huán)境下都能使用（上圖）；而不會(huì)像 Phantom 4 一樣只適用于光線充足的環(huán)境。除此之外，結(jié)合了 Typhoon H 的 360 度云臺(tái)，Typhoon 能在有避障能力的情況下進(jìn)行多角度的拍攝工作。
雖然大疆的 Phantom 4 在避障上略遜一籌，但其實(shí)大疆的計(jì)算機(jī)視覺(jué)，與 Typhoon H 的技術(shù)機(jī)視覺(jué)是完全不同的事物（下圖）。
愛(ài)范兒就曾經(jīng)說(shuō)過(guò)大疆的雙目視覺(jué)技術(shù)，強(qiáng)于“視覺(jué)跟隨”：Phantom 4 除了能使用傳統(tǒng)的 GPS 跟隨功能之外，只要光線充足，也可以在沒(méi)有 GPS 的情況下（例如室內(nèi)），單靠雙目感應(yīng)器進(jìn)行跟隨，更可以跟隨任何一個(gè)在雙目范圍內(nèi)的目標(biāo) ── 即使被跟隨的對(duì)像并沒(méi)有任何 GPS 的坐標(biāo)能夠進(jìn)行參照。
但是，雖然 RealSense 技術(shù)無(wú)疑十分強(qiáng)大，但除了回避障礙之外，什么都做不到。
而 Typhoon H 呢？雖然 RealSenese 十分強(qiáng)大，但它不像 Phantom 4 一樣同時(shí)擁有智能跟隨能力，也沒(méi)有室內(nèi)的跟隨能力（下圖）。故此，Typhoon H 的跟拍極度依賴 GPS，所以它不能在室內(nèi)或 GPS 信號(hào)不良的環(huán)境下跟拍，被跟隨的對(duì)象也必須要拿著遙控器或 Typhoon Wizard。雖然，RealSense 的避障功能不是只在跟隨模式下使用（進(jìn)入 Smart 模式就能用），但“只能用于避障”這回事大幅限制了這個(gè)人工智能的應(yīng)用場(chǎng)景。
事實(shí)上據(jù)愛(ài)范兒所知，大疆 Phantom 4 即使有了避障功能，仍然有零星的炸機(jī)的個(gè)案 ── 當(dāng)然，這不一定是廠方的問(wèn)題，也有不少是操作者失當(dāng)。同樣地?fù)?jù)一些特定渠道的消息，目前還未大量發(fā)貨的 RealSense 版的 Typhoon H 也有幾起的炸機(jī)事故。盡管我們不知道是否與機(jī)器本身有關(guān)，但可以肯定的是：
不要以為有自動(dòng)避障，就以為能作死亂飛 ── 自動(dòng)避障的作用其實(shí)還挺有限的。所以在單純的應(yīng)用場(chǎng)景上，Phantom 4 的“視覺(jué)跟隨”與 Typhoon H 的“路徑規(guī)劃”，基本上是各有千秋。
沒(méi)有 RealSense 也是好機(jī)器
不過(guò)，即使排除了 RealSense 的避障功能，愛(ài)范兒主筆 Odin 仍然覺(jué)得：RealSense 版的 Typhoon H 仍然是 2016 年新推出的無(wú)人機(jī)當(dāng)中，唯一在技術(shù)上能與大疆 Phantom 4 匹敵的無(wú)人機(jī) ── 沒(méi)有之一。
以 Phantom 4 最強(qiáng)的 Lightbridge 實(shí)時(shí)圖像傳送為例，他們的 2.4 GHz 信號(hào)，最遠(yuǎn)能進(jìn)行遠(yuǎn)達(dá) 5 公里的高清圖傳畫(huà)面，即使是中度干擾下，也能輕松達(dá) 1 公里距離。而 Typhoon H 用的是傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)式的 5.8 GHz 信號(hào)，較不容易受干擾，再加上新?lián)Q上的定向陶瓷天線，在 Odin 的多次測(cè)試?yán)?，也能在中度干擾環(huán)境下達(dá)到 1 公里的距離，已經(jīng)十分接近大疆的水平。
以拍攝功能為例，Phantom 4 的優(yōu)勢(shì)是其 DJI Go 應(yīng)用上，擁有豐富的拍攝輔助工具，例如直方圖 （Histogram）、網(wǎng)格 （Grid ） 和過(guò)曝警告，而且由于它們開(kāi)發(fā)了 API，我們更能找到大量的強(qiáng)大的第三方工具（例如全景拍攝等）。Typhoon H 雖然在軟件上比較弱，但強(qiáng)于硬件，但它能在飛行時(shí)能收起腳架（上圖），再加上 360 度旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)，在功能上更勝 Phantom 一籌。
Phantom 4 的 4k 相機(jī)在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)當(dāng)中首屈一指，但 Typhoon H 也十分接近 Phantom 4（上方視頻）。從畫(huà)質(zhì)上，Phantom 4 的寬容度較好、后制能力較強(qiáng)；而 Typhoon H 的視頻有更多的加工，畫(huà)質(zhì)更為討喜，但后制難度會(huì)比較高，而且，Typhoon H 的 115 度球面廣角鏡頭，航拍的視野更有震憾感，但經(jīng)軟件校正畸變的成像，總是沒(méi) Phantom 的非球面自然。
除此之外，Typhoon H 本身的 480 級(jí)的軸距，加上六軸的設(shè)計(jì)，讓它在抗風(fēng)力和穩(wěn)定性上面就先天占有巨大優(yōu)勢(shì)，故此，Typhoon H 穩(wěn)定性上并不遜于 Phantom 4（上方視頻）。更重要的是，Typhoon H 的六軸設(shè)計(jì)在先天上比起 Phantom 4 有更佳的安全性，即使在其中一至兩個(gè)電機(jī)或螺旋槳出了事故，Typhoon H 仍然能勉強(qiáng)受控地安全降落。
而 且，它在飛行速度上亦比以往有大幅的提升，在手動(dòng)模式下最大傾斜度已經(jīng)可以與大疆媲美，把遙控?fù)艿?ldquo;兔子模式”后，手動(dòng)操作的速度可以接近 40km/h；盡管它沒(méi)有 Phantom 4 的運(yùn)動(dòng)模式，但在跟隨模式下，它的最高飛行速度亦可 Phantom 4 極速接近的 70km/h。
高昂的售價(jià)是一大問(wèn)題
單純?cè)诩夹g(shù)力上，昊翔已經(jīng)做到其它無(wú)人機(jī)所不能達(dá)到、與大疆正面挑戰(zhàn)的地步 ── 然而，以前是否沒(méi)有公司能逼到大疆這個(gè)地步嗎？不是。在 2015 年，也曾有一家無(wú)人機(jī)公司的技術(shù)力，能與大疆并駕齊驅(qū)，一爭(zhēng)朝夕。它就是愛(ài)范兒早前報(bào)道過(guò)，那一間本來(lái)想做無(wú)人機(jī)界的 Android，但結(jié)果被大疆逼離消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的 3D Robotics。
3D Robotics 本來(lái)就云集了美國(guó)無(wú)人機(jī)開(kāi)源社群的不少高手，在技術(shù)上并不輸大疆；但是他們敗于兩件事：
設(shè)計(jì)：當(dāng)年其重點(diǎn)產(chǎn)品 3DR Solo 剛推出時(shí)必須 GoPro 捆綁使用，并沒(méi)有跟隨大疆的“一體化”潮流，把相機(jī)與無(wú)人機(jī)整合； 售價(jià)： 3DR Solo 成本一直砍一下來(lái)，凈機(jī)已經(jīng)與大疆的 Phantom 3 售價(jià)相約，再配上云臺(tái)與 GoPro 相機(jī)，售價(jià)比對(duì)手高上不少。
而 Typhoon H 又如何呢？它在推出之后所面對(duì)的最大問(wèn)題是售價(jià)。事實(shí)上，愛(ài)范上回在昊翔的 Breeze 發(fā)布時(shí)就 提及過(guò)，他們的無(wú)人機(jī)普遍也比較昂貴，小型無(wú)人機(jī) Breeze 比零度智控的 DOBBY 貴了 1/3。好吧，零度智控也算了，同樣是雙電裝，沒(méi)帶 RealSense 版的 Typhoon H 售 9999 元人民幣，帶 RealSense 版本售 12888 元。
但無(wú)人機(jī)王者 Phantom 4，雙電版目前售 7999 元，遠(yuǎn)遠(yuǎn)比 Typhoon H 要便宜不少 。
根據(jù)昊翔官方的說(shuō)法，Typhoon H 的對(duì)手并不是 Phantom 4，而是 Inspire 1。事實(shí)上，單純從 Typhoon H 的 12888 人民幣（雙電）的售價(jià)來(lái)說(shuō)，根本就與 12999 人民幣的 Inspire 1 同一級(jí)別。而從配置上，兩者均有 360 度云臺(tái)、可升降腳架等配置，的確更像是同一級(jí)別。相比之下，Typhoon H 的六軸多冗余設(shè)計(jì)、以及 RealSense 的自動(dòng)避障功能，亦有足夠的吸引力。然而，專業(yè)級(jí)航拍的需求，與業(yè)余玩票不同，昊翔實(shí)際面對(duì)的問(wèn)題有三：
大疆自從與哈蘇 （Hasselblad） 合作之后，為 Inspire 1 推出不少專業(yè)級(jí)擴(kuò)充鏡頭（上圖），讓它成為市場(chǎng)上唯一擁有在擁有能拍攝 RAW 檔案的微單級(jí)鏡頭的“到手即飛”無(wú)人機(jī)；相比之下，昊翔目前在專業(yè)拍攝上的技術(shù)上儲(chǔ)備并不足夠，而 Typhoon H 的相機(jī)擴(kuò)充能力亦完全不足；即使英特爾技術(shù)再?gòu)?qiáng)也好，也無(wú)法為專業(yè)拍攝上為昊翔提供幫助。
無(wú)論是 Phantom 4 也好、Inspire 1 也好，鏡頭的寬容度和可后制性都比 Typhoon H 要好（即使看起來(lái)較討喜），在軟件上，拍攝輔助功能比 Typhoon H 豐富，而且由于開(kāi)放了 API，可以使用更專業(yè)的第三方航拍應(yīng)用，但 Typhoon H 在這方向目前也無(wú)能為力。
Inspire 1 臨近換代，大家都在預(yù)計(jì)它將會(huì)加入 Phantom 4 的雙目視覺(jué)系統(tǒng)。
強(qiáng)橫的技術(shù)，尚欠產(chǎn)品化
那究竟是否昊翔的供應(yīng)鏈能力不夠強(qiáng)，難以在同一技術(shù)水平下把產(chǎn)品的成本下調(diào)？不知道。但是，如何把技術(shù)轉(zhuǎn)化為成功的產(chǎn)品，向來(lái)是不少技術(shù)公司需要解決的難題。
坊間對(duì) Typhoon H 造工吐槽之聲不絕于耳，但愛(ài)范兒主筆 Odin 個(gè)人認(rèn)為，它的造工雖然未能比得上大疆的 Phantom 系列，但真心算不上很惡劣；最少我們沒(méi)見(jiàn)到明顯影響飛的嚴(yán)重疵點(diǎn)。相比于造工來(lái)說(shuō)，昊翔在設(shè)計(jì)上的問(wèn)題更為嚴(yán)重。
Typhoon H 更大的軸距與六軸的設(shè)計(jì)，雖然能達(dá)到與 Phantom 4 十分接近的穩(wěn)定性、以及更佳的安全性，但其副作用十分明顯 ── 就是巨大的體積使 Typhoon 很不便攜。即使 Typhoon H 加入了摺腳設(shè)計(jì)，但機(jī)身仍然比 Phantom 4 高出了不少，據(jù)知不少用戶就因此望而卻步。當(dāng)然，Typhoon H 可能真的針對(duì) Inspire 1 的專業(yè)市場(chǎng)，所以才不得不拿出大六軸的設(shè)計(jì)。
但是，Inspire 1 針對(duì)的是專業(yè)航拍，不是專業(yè)“航模”，所以它在飛行上的設(shè)計(jì)仍然十分簡(jiǎn)單。舉例說(shuō)，Inspire 1 的可摺式起降架，會(huì)在起飛、降落時(shí)會(huì)自動(dòng)開(kāi)合；但是 Typhoon H 必須手動(dòng)升降腳架（雖然腳架沒(méi)設(shè)好時(shí)，傳感器不會(huì)讓無(wú)人機(jī)降落），愛(ài)范兒主筆 Odin 就在測(cè)試時(shí)多次忘掉把起降架收起，結(jié)果經(jīng)常把起降架拍進(jìn)鏡頭里。
相比之下，Typhoon H 整個(gè)人機(jī)交互都是以專業(yè)航模水平來(lái)設(shè)計(jì)，不但一點(diǎn)也不親民，就算對(duì)于有一定經(jīng)的無(wú)人機(jī)玩家來(lái)說(shuō)，也是個(gè)莫名的挑戰(zhàn)。例如偌大的遙控器上滿布按鈕和撥鈕，指 示亦不清楚，一般用戶很難在短時(shí)間才就能理解它操作方式。例如 ST16 遙控器上不少功能只有“開(kāi)/關(guān)”兩級(jí)，但偏偏設(shè)置三段行程的撥鍵，讓你不知道中間那段是用來(lái)干什么。
更有甚者的是 Typhoon H 遙控界面上惡名昭著的電量顯示。對(duì)于專業(yè)航模用戶來(lái)說(shuō)，電壓數(shù)值 （16.8V-14.0V） 來(lái)判斷電量會(huì)更為準(zhǔn)確，但一般用戶來(lái)說(shuō)，這與外星語(yǔ)言毫無(wú)分別。當(dāng)大疆選擇主要使用電量百份比，并配飛控和 GPS 推算目前電量是否足以讓無(wú)人機(jī)趕及回航，但 Typhoon H 堅(jiān)持要用只電壓數(shù)值顯示，并配以 4 格的電量顯示。
最有趣的是，在昊翔小型無(wú)人機(jī) Breeze 的發(fā)布會(huì)里，愛(ài)范兒就曾贊賞“其智能化飛行設(shè)定以及其手機(jī)應(yīng)用均十分直覺(jué)”，那代表他們的確有做好人機(jī)交互的能力；但為什么他們?cè)?Typhoon H 上完全采取比 Inspire 1 更專業(yè)的設(shè)計(jì)？
只是無(wú)限接近，仍然難以逾越
而且，問(wèn)題更不光是產(chǎn)品化的問(wèn)題。雖然說(shuō) Typhoon H 在各種技術(shù)上已經(jīng)達(dá)到與大疆 Phantom 4 一時(shí)瑜亮的地步，但這能代表昊翔有超越無(wú)人機(jī)龍頭大疆的水平嗎？不能，昊翔基本上已經(jīng)把目前“非大疆”系無(wú)人機(jī)所能達(dá)到的技術(shù)極限。只能“無(wú)限接近”大 疆，但仍然無(wú)法超越大疆。
舉例說(shuō)，我們?cè)f(shuō)過(guò) Typhoon H 在圖傳上已經(jīng)逼近 Phantom 4 的水平，但實(shí)際上它已經(jīng)去到其可以做到的極限：5.8 GHz 信號(hào)有更佳的干擾能力、定向天線有更強(qiáng)的發(fā)射距離（上圖）；要再提升圖傳距離，只能透過(guò)有違法之嫌、也比較危險(xiǎn)的功率放大器 （Power Amplifer） 來(lái)改善距離。
但眾所周知，Phantom 4 更可以簡(jiǎn)單的把原來(lái)的全向天線改為定向天線，就能使圖傳距離有大幅的增長(zhǎng)。而且 Phantom 4 使用一般 WiFi 或藍(lán)牙的 2.4GHz 圖信信號(hào)，即使更易受干擾，但在同一干擾環(huán)境下仍然與 Typhoon H 做出接近的距離，但 2.4GHz 信號(hào)先天就比 5.8 GHz 有更佳的發(fā)射區(qū)離；在理想情況下，Phantom 4 的最大圖傳距離可達(dá) 5km，遠(yuǎn)勝 Typhoon H 的 2km（下圖）。
更有甚者的是，Typhoon H 的圖傳采用的是 5.8GHz 的信號(hào)能有效避免干擾，但無(wú)人機(jī)操作本身仍然需要使用容易被干擾的 2.4GHz 的信號(hào)。在愛(ài)范兒的數(shù)次測(cè)試?yán)?，?jīng)常都試過(guò)圖傳信號(hào)良好，但無(wú)人機(jī)操作信號(hào)受干擾而中斷，最嚴(yán)重的情況下，無(wú)人機(jī)飛了不到 500 米就失聯(lián)，然后眼巴巴從信號(hào)良好的圖傳畫(huà)面里，看著它“一鍵回航”。
除了無(wú)線信號(hào)之外，Typhoon H 也有不少不足之處：例如仍然是舊技的 4.2V 電池，續(xù)航力只能撐 20 分鐘左右（如果啟動(dòng)避障功能后，只有 15 分鐘左右），以及操作介面缺乏地圖指示（昊翔表示未來(lái)將會(huì)加入）等等。
從未如此接近，但仍依舊遙遠(yuǎn)？
愛(ài)范兒主筆 Odin 認(rèn)為，在英特爾的支援下，Typhoon H with RealSense 是目前云云無(wú)人機(jī)當(dāng)中最接近大疆 Phantom 4 的一臺(tái)，沒(méi)有之一。但是，最接近并不代表能超越，Typhoon H 在質(zhì)素上的無(wú)限逼近，并不代表消費(fèi)者就會(huì)因而接受，笨重的身型、高昂的售價(jià)、以及不夠直覺(jué)的設(shè)計(jì)，相信也會(huì)影響消費(fèi)者的決策。
事實(shí)上 3D Robotics 的失敗，正好代表了好技術(shù)并不一定帶來(lái)成功；對(duì)于一家消費(fèi)產(chǎn)品公司來(lái)說(shuō)，產(chǎn)品化能力的重要性并不亞于技術(shù)。
誠(chéng)然，昊翔的新品 Breeze 出現(xiàn)，代表他們正在致力于更好的使用者體驗(yàn)，也致力于更佳的產(chǎn)品化路線。未來(lái)，愛(ài)范兒期待英特爾。昊翔的聯(lián)盟，能把“強(qiáng)大的技術(shù)”與“優(yōu)良的產(chǎn)品”結(jié)合，進(jìn)一步大疆一家獨(dú)大的局面，為無(wú)人機(jī)界帶來(lái)更多新的沖擊。
?