2015年3月，為了打造員工的創(chuàng)新平臺(tái)，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)研究部創(chuàng)辦了民間組織Tech Forum，我也加入其中。有一段時(shí)間，Tech Forum專題探究無(wú)人機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)和商業(yè)場(chǎng)景，包括控制方式、飛行控制系統(tǒng)等技術(shù)細(xì)節(jié)。“嘴炮”很多，但都停留在理論層面，大家越講越虛，越講越不過(guò)癮。

　　突然有個(gè)同事提議：“我們買一個(gè)回來(lái)研究吧！”小伙伴們的熱情瞬間被點(diǎn)燃了，但轉(zhuǎn)念一想，市面上的無(wú)人機(jī)實(shí)在太貴了，一下又冷卻了下來(lái)。

　　一天，我在逛航模論壇的時(shí)候發(fā)現(xiàn)，已經(jīng)有很多網(wǎng)友趟過(guò)DIY無(wú)人機(jī)這條路了，既然大家都是焊得了板子、寫(xiě)得了代碼的“攻城獅”，為啥不能自己DIY一個(gè)呢？

　　動(dòng)嘴萬(wàn)次，不如動(dòng)手一次

　　我提出這個(gè)想法后，不少人贊同，可最后又不了了之。我心中憋著一股好奇心，還是忍不住想一探究竟。重新在幾個(gè)航模論壇溜達(dá)一圈后，我發(fā)現(xiàn)，核心軟硬件都是開(kāi)源的，基礎(chǔ)的機(jī)架、接收機(jī)、GPS等器件在網(wǎng)上也能找到現(xiàn)貨。技術(shù)開(kāi)源，部件可購(gòu)，我斷定，只要我搭上周末的時(shí)間，兩三周內(nèi)DIY一個(gè)無(wú)人機(jī)肯定不是難事。

　　網(wǎng)上買買買之后就是搭積木了：擰幾個(gè)螺絲，裝好機(jī)架，電調(diào)電機(jī)的布線、飛控主板的焊接難度也不大，硬件很快就緒，一切看起來(lái)很順利。

　　到了軟件環(huán)節(jié)，我發(fā)現(xiàn)事情有點(diǎn)不妙，為了尋找最優(yōu)的飛行控制算法，我在網(wǎng)上搜尋了很久，最后選擇了MWC（MultiWii Copter）飛控算法，但對(duì)應(yīng)的開(kāi)源軟件有好多版本，論壇上也有幾個(gè)大神做了多版優(yōu)化。于是，我在論壇上求助了一圈，在熱心航模愛(ài)好者的幫助下嘗試了好幾個(gè)版本，才終于將飛控程序?qū)戇M(jìn)硬件，并成功通過(guò)了自檢流程。

　　這下終于可以準(zhǔn)備試飛了！按照操作手冊(cè)的說(shuō)明，我在遙控器上慢慢推油門(mén)，伴隨著螺旋槳的轟鳴，我期待小家伙能一飛沖天，可是它還是四腳著地，沒(méi)有一點(diǎn)起飛的跡象。排查了一圈才發(fā)現(xiàn)，四旋翼是正反槳交錯(cuò)的。沒(méi)想到部件組裝上就出了問(wèn)題，我心里隱隱有了一種不祥的預(yù)感。

　　調(diào)換螺旋槳后重新推油門(mén)，心中期待的那一刻總算發(fā)生了：小家伙在地上“顛”了幾下順利離地，“噌”地一下飛起來(lái)，緊接著，只見(jiàn)它迅速翻身180度，“啪”地一聲……砸在了地上。一切就如同寫(xiě)好的劇本，我的首飛遭遇了“墜機(jī)”，螺旋槳摔斷了一對(duì)，所幸飛控主板沒(méi)有被摔壞。

　　我?guī)е苫蠛陀魫灥男那?，花了兩周時(shí)間尋找墜機(jī)原因，把飛控算法全部研讀了一遍，這才知道，無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)，是需要根據(jù)每一架飛機(jī)的重心、軸心等因素調(diào)試出來(lái)的，我直接拿來(lái)用的開(kāi)源代碼，根本不適用這架飛機(jī)。

　　市場(chǎng)上產(chǎn)品化的無(wú)人機(jī)，所有參數(shù)是在模擬仿真平臺(tái)上智能配置的，而我這個(gè)DIY的小飛機(jī)，只能靠自己不斷手動(dòng)嘗試。這真是一個(gè)耗時(shí)又費(fèi)腦的過(guò)程，經(jīng)過(guò)兩個(gè)周末的試錯(cuò)，附加三對(duì)螺旋槳的代價(jià)，我才找到適合這架飛機(jī)的一套飛行參數(shù)，小東西終于可以平穩(wěn)升空了。

　　當(dāng)小伙伴們聽(tīng)說(shuō)我真的造了一臺(tái)無(wú)人機(jī)時(shí)，強(qiáng)烈要求我拿出來(lái)展示，于是，一臺(tái)傷痕累累的四旋翼無(wú)人機(jī)擺到了Tech Forum的工作室里。接下來(lái)就是一系列的心得分享和試駕活動(dòng)，我成了小圈子里能把飛控算法講得最清楚的人。一切因好奇而起，又靠著興趣支撐，“實(shí)踐出真知”這句話，只有經(jīng)歷過(guò)才能體會(huì)到。

　　只有深入山林，才能穿越山林

　　我們所從事的研究工作也會(huì)遇到類似的場(chǎng)景，從最開(kāi)始的“看山是山”，到深入山林之中的“看山不是山”，再到穿越山林之后的“看山還是山”，認(rèn)知是伴隨實(shí)踐過(guò)程不斷提升的。機(jī)緣巧合之下，我工作中的技術(shù)方向也轉(zhuǎn)向了人工智能相關(guān)算法的研究。在每個(gè)場(chǎng)景的技術(shù)攻關(guān)中，從模型的設(shè)計(jì)到算法調(diào)優(yōu)，每一個(gè)環(huán)節(jié)都需要?jiǎng)?chuàng)新的意識(shí)和試錯(cuò)的勇氣。

　　有一次，我接到一個(gè)需求，要求設(shè)計(jì)一套“彈性伸縮決策機(jī)制”來(lái)替換產(chǎn)品現(xiàn)有的簡(jiǎn)單策略，以解決時(shí)效性和效率的問(wèn)題?；谘芯繜o(wú)人機(jī)的經(jīng)驗(yàn)，我首先想到，業(yè)界肯定有很多人趟過(guò)這條路，先廣撒網(wǎng)調(diào)研再說(shuō)。果不其然，學(xué)術(shù)界在這方面已經(jīng)研究了四五年，其中最重要的“增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法”屬于很有前途的一個(gè)分支，工業(yè)界已有先行者在嘗試。

　　確定方向后，我快速?gòu)?fù)現(xiàn)了業(yè)界的經(jīng)典算法，但是原始模型和產(chǎn)品的業(yè)務(wù)場(chǎng)景還存在很多不一致的地方，為此，我又花了大量時(shí)間做模型的適配，將算法跑通了。在調(diào)優(yōu)過(guò)程中，我還遇到了參數(shù)自動(dòng)優(yōu)化、損失函數(shù)的重定義等一系列問(wèn)題，歷經(jīng)多次推倒重來(lái)。最終，我們的方案得到認(rèn)可，在MBB Forum、GlobeCom、ICC等業(yè)界期間會(huì)議上展示，斬獲了GlobeCom 2015 Best Poster的獎(jiǎng)項(xiàng)。

　　正如同無(wú)人機(jī)的DIY過(guò)程一樣，創(chuàng)新不能停留在口頭，只有不斷試錯(cuò)，方能窺得其中門(mén)道。咱們做技術(shù)的人總得有些追求，不然跟咸魚(yú)有什么區(qū)別？

　　潛水艇是這么煉成的

　　2011年，安康瀛湖，望著清澈又不見(jiàn)底的湖水，3歲的兒子問(wèn)：“水下有水怪么？”我劃著農(nóng)家小船，想了想：“可能有！等你長(zhǎng)大了我們做個(gè)潛水艇，帶你下去看看！”

　　2015年，3D打印機(jī)終于民用。直覺(jué)告訴我，那是命中注定要有的東西。啥也別說(shuō)，飽含熱淚，扎緊褲腰帶入手一臺(tái)。4年前的沖動(dòng)重新被激活——我要自造一臺(tái)潛水艇！

　　潛水艇“家庭小作坊”開(kāi)業(yè)

　　無(wú)前車之鑒，無(wú)高人指導(dǎo)，無(wú)關(guān)鍵能力，無(wú)營(yíng)業(yè)執(zhí)照，這是一次在完全陌生領(lǐng)域探索的好機(jī)會(huì)，我有一種莫名興奮的感覺(jué)。我犧牲每天晚上10點(diǎn)到凌晨1點(diǎn)養(yǎng)肝養(yǎng)肺、養(yǎng)顏美白的絕佳時(shí)段，嚴(yán)格參考IPD標(biāo)準(zhǔn)流程，開(kāi)始了自造潛水艇之路。

　　既然要做一件五臟俱全的器物，我先想到了照搬流程，從需求分析到整體設(shè)計(jì)、局部設(shè)計(jì)，再到3D建模、電子件調(diào)測(cè)、打印組裝、測(cè)試，按迭代進(jìn)行驗(yàn)證交付。

　　電子件調(diào)測(cè)不是什么問(wèn)題，我最大的短板在機(jī)械3D建模。上網(wǎng)定做？太貴，又慢。于是我狠了狠心，在繁忙工作之余邊學(xué)習(xí)邊搞。連續(xù)兩周時(shí)間，每天堅(jiān)持到凌晨一點(diǎn)，臨摹零件。晚上設(shè)計(jì)，早上拿到成品，第二天晚上再修正，快速迭代。

　　我興奮于創(chuàng)造陌生事物本事，也興奮于探索陌生過(guò)程的規(guī)律：30余個(gè)夜晚，10余個(gè)周末，跨4個(gè)月的離散時(shí)間投入，在某寶采購(gòu)48次，268個(gè)配件，分別來(lái)自8個(gè)省份的15個(gè)城市的34個(gè)店家。拆了兩架飛機(jī)、一個(gè)插線板、一個(gè)玩具車、一個(gè)風(fēng)箏盤(pán)…….

　　2015年11月，一款名為“古希臘光明神之父”、昵稱“小蝸”、小名“海綿寶寶的寵物”、英文名“Hyperion”的潛水神器正式誕生。

　　下潛深度30米，續(xù)航時(shí)間2小時(shí)。

　　堅(jiān)持的力量

　　如果要問(wèn)我堅(jiān)持下來(lái)的力量是什么？我想，那是一種不斷探索的熱忱吧！

　　就拿需求分析來(lái)說(shuō)，通常情況，客戶的需求是模糊的，比方說(shuō)，在做潛水艇過(guò)程中，我問(wèn)兒子，這樣好看嗎？?jī)鹤拥幕卮鸪３Ｊ?ldquo;都行，只要在水下能看清楚”。所以，不斷迭代和ShowCase 就是弄清楚客戶需求很重要的一種方式。我在做無(wú)線方案云交付時(shí)，就深度采用了這種策略：對(duì)一些客戶不能描述清楚的、需要到現(xiàn)網(wǎng)驗(yàn)證的方案時(shí)，先出一個(gè)大概可用的版本，與客戶交流修正后，再快速迭代，持續(xù)不斷地深度挖掘用戶訴求。

　　無(wú)線西研的產(chǎn)品很多都是從上海、深圳搬遷過(guò)來(lái)的，還記得在西安的第一年，我們啟動(dòng)第一個(gè)獨(dú)立設(shè)計(jì)的產(chǎn)品——NEP（網(wǎng)絡(luò)設(shè)備規(guī)劃工具），上海的兄弟部門(mén)為順利交付第一個(gè)版本捏足了汗。架構(gòu)從零開(kāi)始，業(yè)務(wù)從頭熟悉。第一個(gè)迭代，30個(gè)人僅交付了1個(gè)規(guī)劃任務(wù)，當(dāng)時(shí)的項(xiàng)目經(jīng)理郗國(guó)華心都涼了：“進(jìn)度必須要趕回來(lái)，不能丟了大部門(mén)對(duì)我們的信任”。

　　但我們沒(méi)有慫，而是從需求出發(fā)，創(chuàng)新、大膽地使用了敏捷開(kāi)發(fā)模式。最終，NEP V1R1版本準(zhǔn)點(diǎn)GA（一般可獲得性），敏捷成熟度評(píng)估無(wú)線第一，獲公司金牌團(tuán)隊(duì)榮譽(yù)。DU（交付單元）部長(zhǎng)蔡建永來(lái)西安，跟PM開(kāi)玩笑：“團(tuán)隊(duì)牛人太多會(huì)影響協(xié)作，酌情考慮輸出”。經(jīng)過(guò)這一仗，我更明白，凡事不要問(wèn)不可能，只有經(jīng)歷過(guò)困難的錘煉，懂得堅(jiān)持的力量，才能更快成長(zhǎng)。

　　每當(dāng)工作時(shí)，我的腦子中總會(huì)浮現(xiàn)擺放在家里的那臺(tái)潛水艇，打破僵化的解藥是一顆萬(wàn)能的好奇心，是不斷探索的熱忱，因?yàn)樗碇鵁o(wú)限的可能。