1、無(wú)人機(jī)室內(nèi)光學(xué)定位系統(tǒng)介紹
      無(wú)人機(jī)室內(nèi)光學(xué)定位系統(tǒng)（如圖1所示）是一種用于準(zhǔn)確測(cè)量物體（剛體）在室內(nèi)三維空間運(yùn)動(dòng)信息的設(shè)備。它基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)原理，通過(guò)布置在空間中的2~8個(gè)紅外攝像機(jī)，將捕捉區(qū)域內(nèi)物體上反光標(biāo)識(shí)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)信息以圖像的形式記錄下來(lái)，然后使用計(jì)算機(jī)對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，實(shí)時(shí)地解算出運(yùn)動(dòng)物體的六自由度位姿，即三自由度位置（X,Y,Z坐標(biāo)）和三自由度姿態(tài)（俯仰角，偏航角和滾轉(zhuǎn)角）。該系統(tǒng)也可以稱(chēng)為“室內(nèi)GPS”。

2、產(chǎn)品功能

1）拍攝幀率：100幀/秒                                                                    

2）8個(gè)相機(jī)覆蓋6m*4m*1.5m空間                                  

3）適應(yīng)范圍：室內(nèi)

4）定位精度：毫米（mm）

3、產(chǎn)品組成

1）紅外光源智能相機(jī)8個(gè)                                                  

2）網(wǎng)線、路由器                                                              

3）反光標(biāo)志點(diǎn)（50個(gè)）                                                   

4）軟件（SDK）及說(shuō)明書(shū)                               

5）圖形工作站1臺(tái)

6）一維靶標(biāo)、定位靶標(biāo)各1個(gè)

7）8個(gè)3米高的三腳架（可安裝墻角）

8）軟件1套

4、產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)
與國(guó)外同類(lèi)型產(chǎn)品（Vicon，OptiTrack等）相比，無(wú)人機(jī)室內(nèi)光學(xué)定位主要有以下三大優(yōu)勢(shì)：

1）超高性?xún)r(jià)比，極大降低實(shí)驗(yàn)成本

全自主研發(fā)，不依賴(lài)于國(guó)外技術(shù)，節(jié)省了高昂的國(guó)外技術(shù)進(jìn)口費(fèi)用，在滿足客戶(hù)需求的前提下，產(chǎn)品具有超高性?xún)r(jià)比，能夠最大程度地降低用戶(hù)實(shí)驗(yàn)成本。

2）全方位一體化，系統(tǒng)性全面解決方案

該平臺(tái)從視覺(jué)定位系統(tǒng)、多旋翼通信到地面控制站及相關(guān)配套軟件，如，控制四旋翼無(wú)人機(jī)飛行的基于Matlab的地面站軟件界面（如圖4所示），為高校學(xué)生及科研工作者等廣大用戶(hù)提供了一整套控制類(lèi)教學(xué)服務(wù)升級(jí)解決方案，用戶(hù)無(wú)需二次開(kāi)發(fā)，即可進(jìn)行多旋翼的控制實(shí)驗(yàn)。

3）國(guó)內(nèi)一流水準(zhǔn)，管家式貼心服務(wù)

據(jù)悉無(wú)人機(jī)室內(nèi)光學(xué)定位技術(shù)團(tuán)隊(duì)卓翼智能（北航團(tuán)隊(duì)）立足于國(guó)內(nèi)并獲得多項(xiàng)技術(shù)專(zhuān)利，彌補(bǔ)了我國(guó)這個(gè)領(lǐng)域的空白。該公司致力于產(chǎn)品技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)制造、銷(xiāo)售及售后等全方位一體化服務(wù)，能夠及時(shí)獲知并明確客戶(hù)需求，在第一時(shí)間與市場(chǎng)需求建立溝通機(jī)制，為用戶(hù)提供更精準(zhǔn)的管家式服務(wù)。

5、軟件界面
如圖三所示

6、應(yīng)用場(chǎng)景
 開(kāi)發(fā)的SVW運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)，用來(lái)實(shí)時(shí)和準(zhǔn)確地解算捕捉區(qū)域內(nèi)單個(gè)或多個(gè)剛體的六自由度位置和姿態(tài)，可以應(yīng)用于很多場(chǎng)景，例如：
1）機(jī)器人實(shí)時(shí)定位。
SVW可為各類(lèi)型的小飛機(jī)和地面小車(chē)等運(yùn)動(dòng)體（如四軸和六軸旋翼機(jī)，雙翼小型無(wú)人機(jī)，小型固定翼飛機(jī)）的控制提供六自由度姿態(tài)和位置的準(zhǔn)確測(cè)量信息，進(jìn)而為室內(nèi)開(kāi)展針對(duì)各類(lèi)型小飛機(jī)和地面小車(chē)控制算法（經(jīng)典控制算法、現(xiàn)代控制算法、協(xié)同控制算法等）的快速迭代設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)和綜合驗(yàn)證提供核心設(shè)備支撐。基于該室內(nèi)定位平臺(tái)，可以開(kāi)展較長(zhǎng)時(shí)間的持續(xù)性實(shí)驗(yàn)教學(xué)活動(dòng)或輔助相關(guān)單位研發(fā)產(chǎn)品，縮短產(chǎn)品研發(fā)周期。如應(yīng)用于電子科技大學(xué)研究生未來(lái)飛行器創(chuàng)新實(shí)踐基地（如圖5所示）
2）虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）空間定位。
SVW也可以為虛擬現(xiàn)實(shí)中經(jīng)常用到的頭盔、手柄等運(yùn)動(dòng)體提供準(zhǔn)確的六自由度位置和姿態(tài)信息，進(jìn)而為大空間和低延遲的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)提供核心設(shè)備支撐。在VR體驗(yàn)館內(nèi)，基于該室內(nèi)定位平臺(tái)，可以進(jìn)行大范圍的虛擬交互體驗(yàn)，比如在大型房間中跟蹤多名玩家。