「農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜障礙物多，影響植保機作業(yè)」已成為植保界老生常談的話題。田間障礙物不僅影響著植保機的作業(yè)安全，也影響著作業(yè)效率的提升。

  面對農(nóng)田障礙物帶來的困擾，我們是如何解決的呢？今天第七期《解碼 T16 黑科技》，帶大家聊聊 T16 的智能繞障功能。

  看過前幾期《解碼 T16 黑科技》的小伙伴都知道，T16 作為第二代植保無人飛機，新噴灑系統(tǒng)、插拔式結(jié)構(gòu)設(shè)計，在多方面提升了作業(yè)效率。而對于在作業(yè)過程中，需要手動繞開障礙物這一效率低下且存在一定安全隱患的情況，T16 也給出了新的解決方案——智能繞障，讓植保機可以高效地自動繞開障礙物。

  T16 智能繞障

  那么問題來了，要實現(xiàn)智能繞障，植保機要具備哪些部件呢？小編細數(shù)一下，主要有以下四大模塊：

  •雷達（或視覺感知系統(tǒng)）：感知、跟蹤并提取障礙物位置及大小信息；

  •導(dǎo)航：根據(jù)雷達提供的信息構(gòu)建全局地圖，規(guī)劃繞行路徑，計算繞行控制指令；

  •飛控：執(zhí)行導(dǎo)航的飛行控制指令，負責(zé)植保機的底層控制；

  •APP：推送繞行的步驟和提示，顯示障礙物位置及規(guī)劃軌跡。

  配備這些模塊后，植保機就擁有了實現(xiàn)自動繞障的基礎(chǔ)。

  在此前，也有一些植保無人機推出了自動繞障的功能，但就最終效果而言，似乎都很難讓飛手滿意。

  這其中最主要的原因，是因為這些植保無人機只采用了感知系統(tǒng)的瞬時信息進行判斷。在這種「障礙物認知不全」的情況下，植保無人機進行繞障時只能「走一步算一步」，機械式 90° 轉(zhuǎn)向側(cè)移一段距離，再「回頭看」是否已經(jīng)為前行的路留出與障礙物的安全距離，如果沒有，就繼續(xù)重復(fù)轉(zhuǎn)向側(cè)移與回頭看的步驟，一直重復(fù)，直到確認前方?jīng)]有障礙物為止。

  那么相比之下，T16 的繞障是如何實現(xiàn)更高效呢？

  在第三期《解碼 T16 黑科技：DBF 成像雷達篇》里我們介紹過，T16 搭載的DBF 成像雷達，水平測角范圍可達±50°，每秒可完成6,000次掃描，結(jié)合 SLAM 技術(shù)，T16 會將雷達探測到的數(shù)據(jù)實時加工成無人機周圍的立體地圖，并進行動態(tài)更新。

  DBF 成像雷達

  這樣，T16 對雷達探測范圍內(nèi)的障礙物形狀、尺寸都能了如指掌，無需在繞障過程中沉迷于「回頭看」。

  不僅僅是「看得更清」，T16 還懂得找到繞障的最優(yōu)路線。

  大家應(yīng)該記得在使用 MG 系列植保無人機作業(yè)時，可以打開一個名為「協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎」的模式，能使作業(yè)效率提升 20%。這個模式原理在于，將無人機在不同航線之間切換時的兩個 90° 轉(zhuǎn)向動作優(yōu)化成兩個圓弧形軌跡，讓無人機可以以更高的速度切換航線，從而提升作業(yè)效率。

  協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎

  而 T16 的智能繞障與協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎有著異曲同工之妙，基于了如指掌的環(huán)境信息，T16 在繞障時無需進行效率低下的 90° 轉(zhuǎn)向，系統(tǒng)會在繞障前模擬出若干條平滑的繞行路線，并通過算法找到最佳路線并自動執(zhí)行，繞障全程如絲般順滑，提高作業(yè)效率。

  執(zhí)行最佳繞行路線

  除此之外，MG APP 也對智能繞障功能做了不少配合改進。在 T16 執(zhí)行繞障過程中，MG APP 會對 T16 的繞障狀況進行實時飄窗提示，「準(zhǔn)備繞行」、「正在繞行」、「繞行完成」都能一目了然，同時畫面右下角會顯示雷達圖，可以直觀查看障礙物及繞行航線信息，即便遇到相當(dāng)復(fù)雜的障礙物環(huán)境，無法進行自動繞障時，MG APP 也會發(fā)出相應(yīng)提示，這時飛手可以借助 FPV 攝像頭，進行手動繞障。

  本期《解碼 T16 黑科技》就到這里，大家對智能繞障有什么想法，可以在評論區(qū)和我們討論哦~